U smislu primjene, može se jednostavno podijeliti u dvije kategorije, a to su industrijski endoskopi i medicinski endoskopi.
Što se tiče tipova industrijskih endoskopa, oni se dijele na optičke endoskope, optičke endoskope, elektronske endoskope, CCD video endoskope, CMOS video endoskope i električne endoskope od 360 stupnjeva iz slikovne forme. Prema vrsti izvora svjetlosti za endoskop, dijeli se na endoskop visokofrekventne fluorescentne lampe, endoskop s halogenom svjetlosnom sijalicom i endoskop LED.
Što se tiče klasifikacije medicinskih endoskopa, prema njihovom razvoju i strukturi snimanja, oni se mogu grubo podijeliti u tri kategorije: endoskopi s krutom cijevi, endoskopi sa optičkim vlaknima (tipa cijevi) i elektronski endoskopi.
Postoji mnogo različitih vrsta endoskopa za medicinske preglede, a metode njihove klasifikacije su različite. Općenito govoreći, sljedeće tri metode klasifikacije su češće. U smislu tržišne prodaje, najčešće korištene kategorije trenutno su podijeljene u dvije vrste: kruta ogledala i fleksibilna fleksibilna ogledala.
